[发明专利]路径生成装置有效
| 申请号： | 201910159861.7 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN110228464B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 山田彩 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够以更加适当地避免移动体同障碍物的干涉的方式生成移动路径的路径生成装置。驻车辅助装置(13)具备：生成机构(132)，其基于针对移动体(1)的多个特定部分(E_FL、E_FR、E_RL、E_RR)与障碍物(O)之间的距离(D_FL、D_FR、D_RL、D_RR)进行分别对应于多个加权系数(w_FL、w_FR、w_RL、w_RR)的加权处理而取得的评价得分(SC2)，以避免移动体同障碍物的干涉的方式，生成从第1位置(WP_start)至第2位置(WP_end)的移动体的移动路径；以及设定机构(132)，其基于在移动路径移动的过程中的移动体的移动状态，设定多个加权系数中的至少一个。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 生成 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路径生成装置，其中，具备：生成机构，该生成机构基于如下评价得分，即：针对移动体的多个特定部分、与在所述移动体从第1位置朝向第2位置移动的过程中具有分别同所述多个特定部分产生干涉的可能性的至少一个障碍物之间的距离，进行与分别对应于所述多个特定部分的多个加权系数相应的加权处理而取得的评价得分，以避免所述移动体同所述障碍物的干涉的方式，生成从所述第1位置至所述第2位置的所述移动体的移动路径；以及设定机构，该设定机构基于在所述移动路径移动的过程中的所述移动体的移动状态，设定所述多个加权系数中的至少一个。
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