[发明专利]一种自适应巡航控制系统上层控制算法在审
| 申请号： | 201910161127.4 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN110347146A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 姜赟程;刘兆勇;金晓峰;盛亮倩;沈继伟 | 申请（专利权）人： | 格陆博科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 滑春生 |
| 地址： | 226000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：具体步骤算法如下：S1：调节器的选择；S2：基础算法的选择；S3：参数的调节；S4：功能的实现；本发明中采用线性二次高斯型调节器结合了线性二次调节器和卡尔曼滤波器，将实际情况下所遇到的噪声简化为高斯噪声，消除高斯噪声产生的影响，其性能要优于传统线性二次调节器，计算成本比模型预测控制器要低；本发明中在线性二次型调节器的基础上融入遗传算法，通过模拟自然界的进化过程来解决线性二次控制器的调节优化问题，按照自然选择和“适者生存”的原则进化；自动调节参数Q和R的数值以达到参数Q和参数R的最优组合，以使代价函数最小化。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 自适应巡航控制系统 调节器 高斯噪声 上层控制 线性二次型调节器 模型预测控制器 线性二次调节器 卡尔曼滤波器 自动调节参数 二次调节器 模拟自然界 传统线性 次控制器 代价函数 进化过程 遗传算法 优化问题 最优组合 最小化 高斯 噪声 进化 融入 | ||
【主权项】：
1.一种自适应巡航控制系统上层控制算法，其特征在于：具体步骤算法如下：S1：调节器的选择：将现实场景下出现的噪声简化为高斯噪声，上层控制器采用线性二次高斯型调节器；S2：基础算法的选择：为了获得参数Q和参数R的最优参数组合和使代价函数最小化，采用遗传算法自动调节参数Q与R的数值；将基于遗传算法的线性二次高斯型调节器记作GALQG控制算法；S3：参数的调节：通过微调Q和R的参数来补偿影响；S4：功能的实现：将线性二次控制器，线性二次高斯控制和遗传算法结合，获得在一定约束条件下，使先前预设的成本函数最小化的输入组合，并使系统达到较好的性能指标。
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