[发明专利]用于机器人的变导纳控制方法以及系统在审
| 申请号： | 201910161139.7 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109910005A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 周朝政;严日明;叶震 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;罗朗 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种用于机器人的变导纳控制方法以及系统，所述变导纳控制方法包括如下步骤：检测施加在所述机器人上的操作力；利用所述操作力以及预设导纳参数计算所述机器人的期望加速度，所述预设导纳参数包括预设虚拟阻尼以及预设虚拟质量；判断所述期望加速度与所述机器人的当前运行速度是否具有相同的方向；若判断结果为是，则根据第一虚拟阻尼以及第一虚拟质量调整所述机器人的所述当前运行速度，以使所述机器人具有第一期望速度，其中，所述第一虚拟阻尼小于所述预设虚拟阻尼，所述第一虚拟质量小于所述预设虚拟质量。由此，通过变导纳的柔顺控制方式使得人机交互型机器人能够快速灵敏的响应操作者的意图，提高操作者的沉浸感与真实感。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 虚拟 预设 导纳控制 导纳参数 操作力 期望 导纳 柔顺 控制方式 判断结果 人机交互 质量调整 沉浸感 真实感 灵敏 施加 响应 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的变导纳控制方法，其特征在于，所述变导纳控制方法包括如下步骤：检测施加在所述机器人上的操作力；利用所述操作力以及预设导纳参数计算所述机器人的期望加速度，所述预设导纳参数包括预设虚拟阻尼以及预设虚拟质量；判断所述期望加速度与所述机器人的当前运行速度是否具有相同的方向；若判断结果为是，则根据第一虚拟阻尼以及第一虚拟质量调整所述机器人的所述当前运行速度，以使所述机器人具有第一期望速度，其中，所述第一虚拟阻尼小于所述预设虚拟阻尼，所述第一虚拟质量小于所述预设虚拟质量。
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