[发明专利]一种图像特征点提取方法和相机

摘要

本发明公开了一种图像特征点提取方法和相机，方法包括：获取相机采集的原始图像，根据原始图像形成图像金字塔；将图像金字塔的底层图像划分为多个像素块，确定与像素块对应的第一特征点阈值，使用第一特征点阈值对像素块进行特征点检测第一特征点；利用底层图像信息更新第一特征点阈值得到第二特征点阈值，使用第二特征点阈值对第二层图像的相应像素块进行特征点检测，得到第二特征点。根据图像金字塔确定原始图像上分别与第一特征点和第二特征点对应的原始特征点，按照原始特征点的像素位置筛选原始特征点得到提取结果。本发明实施例同时满足了图像特征点提取过程中的特征点离散分布、尺度不变性、实时性要求。

主权项

1.一种图像特征点提取方法，其特征在于，包括：获取相机采集的原始图像，根据所述原始图像形成图像金字塔；将所述图像金字塔的底层图像划分为多个像素块，确定与所述像素块对应的第一特征点阈值，根据所述第一特征点阈值对所述像素块进行特征点检测，得到第一特征点，其中，所述底层图像为所述原始图像；根据与当前层图像相邻的下一层图像的信息，获得与所述当前层图像的各像素块对应的第二特征点阈值，根据所述第二特征点阈值对所述当前层图像的相应像素块进行特征点检测，得到第二特征点，其中，所述当前层是所述图像金字塔的第二层至顶层中的任一层；按照原始特征点的像素位置筛选所述原始特征点，得到图像特征点提取结果，其中，所述原始特征点包括所述第一特征点以及由所述第二特征点投影到原始图像得到的特征点。