[发明专利]一种机器人动态冲突检测的优化调度方法及系统有效
| 申请号： | 201910161656.4 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109746919B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 倪程云;康力方 | 申请（专利权）人： | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人动态冲突检测的优化调度方法及系统，其方法包括：获取机器人调度范围内的道路数据，根据所述道路数据建立道路模型；创建锁模型，将具有关联关系的所述道路模型关联到同一个锁模型，计算每一个锁模型的最大道路锁数量；获取所述机器人调度范围内的障碍物数据、机器人体积以及机器人坐标，标记锁模型的锁状态；当目标机器人申请目标路径对应的目标锁模型的道路锁时，根据所述目标锁模型的最大道路锁数量和锁状态为所述目标机器人分配道路锁；若所述目标机器人加锁失败，重新规划路径。本发明脱离机器人本体监测道路的冲突状态，通过云端规划判断结果，动态地规划机器人的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 冲突 检测 优化 调度 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人动态冲突检测的优化调度方法，其特征在于，包括：获取机器人调度范围内的道路数据，根据所述道路数据建立道路模型；创建锁模型，将具有关联关系的所述道路模型关联到同一个锁模型，计算每一个锁模型的最大道路锁数量；获取所述机器人调度范围内的障碍物数据、机器人体积以及机器人坐标，标记锁模型的锁状态；当目标机器人申请目标路径对应的目标锁模型的道路锁时，根据所述目标锁模型的最大道路锁数量和锁状态为所述目标机器人分配道路锁；若所述目标机器人加锁失败，重新规划路径。
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