[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910162983.1 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN109902637B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 唐铭希;胡荣东;谢林江;彭清 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，得到深度图，将车辆前方图像输入车道线提取模型，提取得到对应的车道线像素点图像，根据深度图，得到车道线像素图像中各车道线像素点在相机坐标系下的坐标信息，根据双目相机安装的俯仰角，将车道线像素点由相机坐标系投影至车身坐标系，得到各像素点在车身坐标系下的坐标信息，根据各车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，确定被遮挡的车道线像素点，修正被遮挡的车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，并从车身坐标系投影至三维平面，对投影后的各像素点进行曲线拟合，得到车道线。该方法提高了车道线提取的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测方法，所述方法包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，得到深度图；将所述深度图对应的车辆前方图像输入车道线提取模型，提取得到对应的车道线像素点图像；根据所述深度图，得到所述车道线像素图像中各车道线像素点在相机坐标系下的坐标信息；根据所述双目相机安装的俯仰角，将所述车道线像素点由相机坐标系投影至车身坐标系，得到各像素点在车身坐标系下的坐标信息；根据各所述车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，确定被遮挡的车道线像素点；修正被遮挡的车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息；将修正后的各车道线像素点从车身坐标系投影至三维平面，对投影后的各像素点进行曲线拟合，得到车道线。
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