[发明专利]一种工业机器人碰撞检测方法、装置、电子设备及介质有效

专利信息
申请号: 201910163469.X 申请日: 2019-03-05
公开(公告)号: CN110053043B 公开(公告)日: 2021-10-26
发明(设计)人: 张铁;洪景东 申请(专利权)人: 华南理工大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 代理人: 何淑珍;黄海波
地址: 510640 广*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明公开了一种工业机器人碰撞检测方法、装置、电子设备及介质,所述方法包括步骤:S1、当机器人处于稳定运动状态时,得到各关节的力矩误差曲线L;S2、设置针对各力矩误差曲线L的类包络曲线;S3、实时更新每个离散时间点各关节的上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown,并计算每个离散时间点各关节的上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown的差值;S4、当各关节上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown的差值都大于所述碰撞检测阈值Lthr时,则判定机器人存在碰撞并执行步骤S5;S5、暂停机器人的运动,显示发生碰撞的关节并报警。本发明不需要额外的设备和复杂的算法,具有低成本和较高的实用性,可广泛适用于工业机器人的生产工作过程中。
搜索关键词: 一种 工业 机器人 碰撞 检测 方法 装置 电子设备 介质
【主权项】:
1.一种基于包络线的工业机器人碰撞检测方法,其特征在于,包括步骤:S1、当机器人处于稳定运动状态时,比较各关节的实时计算力矩与实际力矩得到各关节的力矩误差曲线L;S2、设置针对各力矩误差曲线L的类包络曲线,所述类包络曲线位于各力矩误差曲线L两侧,包括上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown,并满足Ldown(k)≤L(k)和Lup(k)≥L(k),其中,k为时间点,L(k)为k时间点力矩误差曲线L对应的值,Lup(k)为k时间点上包络曲线对应的值,Ldown(k)为k时间点下包络曲线对应的值;S3、实时更新每个离散时间点各关节的上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown,并计算每个离散时间点各关节的上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown的差值;S4、当各关节的各关节的上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown的差值都小于等于设定的碰撞检测阈值Lthr>0时,判定机器人没有碰撞发生,机器人保持预设的稳定运行状态并返回步骤S1;当各关节上包络曲线Lup和下包络曲线Ldown的差值都大于所述碰撞检测阈值Lthr时,则判定机器人存在碰撞并执行步骤S5;S5、暂停机器人的运动,显示发生碰撞的关节并报警。
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