[发明专利]智能车多模式协同定位系统、方法及智能车辆

摘要

本发明提供智能车多模式协同定位系统及方法，采集车辆行驶路段的路面图像和场景图像，并获取GNSS位置信息；如果接收到GNSS位置信息，则以GNSS位置信息作为定位信息；如果接收不到GNSS位置信息，则检查车辆行驶路段是否预先建立视觉地图数据库，如果否，则根据采集到的路面图像采用基于视觉里程计的车辆定位技术进行位置获取；如果是，则根据采集到的场景图像采用基于视觉地图数据库构建的车辆定位技术进行位置获取；或者，将基于视觉地图数据库构建的车辆定位技术和基于视觉里程计的车辆定位技术得到的位置信息进行融合。本发明融合三种定位技术，可以很好的解决GNSS盲区无法获得定位信息的问题。

主权项

1.智能车多模式协同定位系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块和存储模块；数据采集模块包括路面图像采集模块、场景图像采集模块和GNSS模块；路面图像采集模块用于采集车辆行驶路段的路面图像，并发送给数据处理模块；场景图像采集模块用于采集车辆行驶路段的场景图像，并发送给数据处理模块；GNSS模块用于获取车辆的GNSS位置信息，并发送给数据处理模块；数据处理模块，对接收到的信息进行处理判断：如果接收到GNSS位置信息，则以GNSS位置信息作为定位信息输出至存储模块；如果接收不到GNSS位置信息，则检查车辆行驶路段是否预先建立视觉地图数据库，如果不存在视觉地图数据库，则根据采集到的路面图像通过光流法与特征匹配执行基于视觉里程计的车辆定位技术进行位置获取；如果存在视觉地图数据库，则根据采集到的场景图像采用基于视觉地图数据库构建的车辆定位技术进行位置获取；或者，如果存在视觉地图数据库，则根据采集到的场景图像采用基于视觉地图数据库构建的车辆定位技术进行位置获取，同时根据采集到的路面图像采用基于视觉里程计的车辆定位技术进行位置获取，将两种定位技术得到的位置信息进行融合计算，得到融合后的定位信息发送至存储模块；存储模块，用于存储车辆的定位信息。