[发明专利]基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法有效
| 申请号： | 201910167046.5 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109902696B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 刘学君;袁碧贤;晏涌;魏宇晨;张哲闻;李新彤;陈海峰;黄泽辰;熊剑宇;李翠清 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 郭亚芳 |
| 地址： | 102600 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法，包括：对危化品堆垛进行图像采集，对采集的图像进行角点检测，对检测的角点进行去噪处理，对去噪后的角点进行分段直线拟合，根据拟合得到的交点和去噪后的角点提取有效角点，利用提取的有效角点对危化品堆垛进行距离测量。本发明针对双目视觉测距的有效角点提取的关键问题，将Shi‑Tomasi角点检测与改进的分段直线拟合相结合，将分段直线拟合之后得到的直线交点补充为有效角点，解决了现有角点检测方法中存在的伪角点，角点遗漏的问题，进而提高了危化品堆垛角点检测准确率及降低测距误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分段 直线 拟合 危化品 堆垛 测距 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分段直线拟合的危化品堆垛测距方法，其特征在于，包括：对危化品堆垛进行图像采集；对采集的图像进行角点检测，得到角点检测图像；对所述角点检测图像进行去噪处理，得到角点去噪图像；对所述角点去噪图像中的角点进行分段直线拟合，得到拟合直线的交点；利用所述拟合直线的交点与角点去噪图像中的角点提取有效角点；利用所述有效角点对危化品堆垛进行距离测量。
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