[发明专利]一种枸杞采收多点夹持相向振动装置的PLC控制方法在审
| 申请号： | 201910167834.4 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109699299A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 张正勇;彭要;刘洋;许桃胜;王儒敬;孙丙宇;张雷;陈析;吴宝元;乌达巴拉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | A01D46/26 | 分类号： | A01D46/26;G05B19/05 |
| 代理公司： | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人： | 张祥骞 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种枸杞采收多点夹持相向振动装置的PLC控制方法，与现有技术相比解决了多点夹持相向振动装置难以人工控制的缺陷。本发明的PLC控制方法包括以下步骤：初始状态的调控：PLC控制器控制振动装置调整至枸杞采收指定位置；振动装置进行振动采收作业：枸杞采收多点夹持相向振动装置进行夹持枸杞枝条并进行振动采收，采收结束后松开枸杞枝条；初始状态的回归，PLC控制器控制振动装置调整至初始状态。本发明利用PLC技术实现了枸杞采收多点夹持相向振动装置的自动化处理，提高了机器采摘效率，便于操作者及时调整电机参数和振动采收时间。 | ||
| 搜索关键词： | 振动装置 夹持 枸杞采收 相向 采收 枝条 枸杞 自动化处理 调整电机 人工控制 松开 采摘 调控 回归 | ||
【主权项】：
1.一种枸杞采收多点夹持相向振动装置的PLC控制方法，所述的枸杞采收多点夹持相向振动装置包括PLC控制器，剪叉式升降平台(8)底部安装有上升限位传感器(3)和下降限位传感器(7)，推进轨道上安装有收回限位传感器(6)和推进限位传感器(5)，夹持杆(16)上粘贴有夹持力传感器(12)，所述的夹持力传感器(12)、上升限位传感器(3)、下降限位传感器(7)、收回限位传感器(6)和推进限位传感器(5)均为常闭触点且均与PLC控制器进行PLC控制连接，其特征在于，所述的PLC控制方法包括以下步骤：11)初始状态的调控：PLC控制器控制振动装置调整至枸杞采收指定位置；12)振动装置进行振动采收作业：枸杞采收多点夹持相向振动装置进行夹持枸杞枝条并进行振动采收，采收结束后松开枸杞枝条；13)初始状态的回归：PLC控制器控制振动装置调整至初始状态。
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