[发明专利]装载机自动铲装系统、控制方法

摘要

本发明涉及装载机的自动铲装，为解决现有装载机自动铲装过程中铲装动作录制与回放存在的问题；提供一种装载机自动铲装系统，其包括铲装动作录制与回放系统，铲装动作录制时收斗电流或动臂举升电流大于预设值后以固定时间间隔记录收斗电流和动臂举升电流直到停止录制；停止录制后从记录数据中去除从记录结束端开始向前收斗电流和动臂举升电流同时且连续小于预设值的数据点并存储；铲装动作回放时控制器以按照处理后存储的收斗电流和动臂举升电流数据的记录顺序和时间间隔从第一组数据开始输出收斗电流和动臂举升电流。本发明剔除掉录制前后没有实际用处的数据，保证铲装动作一致性，且使每一次铲装过程都能收斗到头和提动臂到录制停止点的高度。

主权项

1.一种装载机自动铲装系统，包括装料系统、铲装动作录制与回放系统、操控手柄，其特征在于所述铲装动作录制与回放系统包括与装料系统连接的控制器、与控制器连接用于启动和停止铲装动作录制的铲装动作录制启停装置，所述操控手柄与所述控制器连接；铲装动作录制启停装置触发铲装动作录制后，控制器依据操控手柄的控制信号向装料系统输出收斗电流和动臂举升电流并且在输出的收斗电流或动臂举升电流大于第一预设值之后以固定时间间隔记录收斗电流和动臂提升电流直到铲装动作录制启停装置停止铲装动作录制；停止录制后控制器从记录的收斗电流和动臂提升电流数据中去除以下记录数据点：按照记录先后顺序从记录结束端开始收斗电流和动臂提升电流同时且连续小于第二预设值的数据点；控制器存储处理后的数据点；铲装动作回放触发后，控制器以按照处理后存储的数据点的记录顺序和时间间隔从第一组数据开始输出收斗电流和动臂提升电流。