[发明专利]基于激光雷达与单目相机的深度图获取方法及扫地机器人在审
| 申请号： | 201910168751.7 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN111665826A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 潘俊威;谢晓佳;栾成志;刘坤 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C11/30;G01S17/42 |
| 代理公司： | 北京市立方律师事务所 11330 | 代理人： | 张筱宁 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于激光雷达与单目相机的深度图获取方法及扫地机器人，应用与机器人技术领域。该方法包括：基于激光雷达与单目相机确定扫地机器人在环境空间的深度信息，避免采用受光照条件影响较大、易受干扰且价格昂贵的结构光相机，从而受光照条件的影响较小，进而能提升扫地机器人对环境感知的准确性，与此同时，降低了扫地机器人的成本，此外，本申请通过激光雷达获取的激光点云数据确定扫地机器人的位姿信息，与基于单目相机获取的图像通过图像特征匹配的方法，确定扫地机器人的位姿信息相比，需要的计算量相对较小，从而能以较小的计算量确定扫地机器人的位姿信息，继而降低了确定环境空间的深度图的计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 相机 深度 获取 方法 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
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