[发明专利]应用于景区空中观光的载人无人机飞行方法及系统

摘要

本发明涉及无人机技术领域，具体公开了应用于景区空中观光的载人无人机飞行方法及系统，该方法包括：伴飞无人机与载人无人机进行配对并与载人无人机通信连接，载人无人机接收控制端发来的第一飞控信号并根据第一飞控信号飞行，载人无人机根据伴飞规则和第一飞控信号生成第二飞控信号并将第二飞控信号发送至伴飞无人机，伴飞无人机根据第二飞控信号伴飞于载人无人机周围并根据拍摄任务对载人无人机进行拍摄。该方法及系统利用载人无人机为游客提供了空中游览观光的旅游方式，为游客带来了新的旅游观光体验，并且在游客乘坐载人无人机在景区内观光游览时，通过伴飞无人机从载人无人机外部对游客进行拍摄，实现了以空中视角对空中观光游客的拍摄。

主权项

1.一种应用于景区空中观光的载人无人机飞行方法，其特征在于，该方法包括：/n一个或多个伴飞无人机与载人无人机进行配对，并与所述载人无人机通信连接；/n所述载人无人机根据游客的输入生成第一飞控信号，并根据所述第一飞控信号飞行；/n所述载人无人机根据伴飞规则和所述第一飞控信号生成第二飞控信号，并将所述第二飞控信号发送至所述伴飞无人机；/n所述伴飞无人机根据所述第二飞控信号伴飞于所述载人无人机周围，并根据拍摄任务对所述载人无人机进行拍摄；其中，/n所述伴飞规则包括所述伴飞无人机与所述载人无人机之间的距离范围和/或相对方位范围和/或相对速度范围；所述拍摄任务由所述载人无人机根据游客在飞行过程中对所述载人无人机的输入生成；所述伴飞无人机在伴飞过程中与控制端以及所述载人无人机保持通信连接；在所述载人无人机与所述控制端之间的通信连接中断的情况下：所述控制端将待发信息发送至所述伴飞无人机，由所述伴飞无人机转发至所述载人无人机；/n该方法还包括：在拍摄地点处的所有拍摄位置均被其他所述载人无人机占位的情况下，各等位的所述载人无人机根据到达所述拍摄地点的先后顺序进行排序，并在所述拍摄地点处有空余拍摄位置后按序进入所述空余拍摄位置，以使所述伴飞无人机执行所述拍摄任务；其中，所述拍摄任务包括拍摄触发条件、拍摄方式、拍摄角度、拍摄时长、拍摄终止条件中的一项或多项，所述拍摄触发条件和所述拍摄终止条件与飞行进度关联；/n并且，当所述伴飞无人机在判断所述载人无人机已到达拍摄地点上空之后，并判定所述载人无人机符合拍摄触发条件之后，通知所述载人无人机准备拍摄，并在所述载人无人机反馈允许拍摄的信号时，所述伴飞无人机开始配合所述载人无人机的飞行动作对所述载人无人机内的游客进行拍摄；/n另外，该方法还包括：在空中观光过程中，所述载人无人机定位自身所处位置，并根据自身位置对当前所处区域进行语音介绍。/n