[发明专利]一种固定翼无人机的轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910169620.0 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109871031B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 秦小林;刘佳;许洋;张力戈 | 申请（专利权）人： | 中科院成都信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种固定翼无人机的轨迹规划方法，包含以下步骤：步骤一、根据固定翼无人机基本参数设定固定参数，初始化任务要求和相关控制参数等；步骤二、固定翼无人机通过传感器实时检测飞行前方状况，根据预判式碰撞检测方法，判断障碍物是否真正对固定翼无人机构成威胁；步骤三、根据实时检测的威胁结果，采取不同的控制策略进行飞行；步骤四、重复步骤二和步骤三，控制固定翼无人机飞行，直到到达目标位置。该方法通过预判式碰撞检测方法对障碍物进行甄别，同时提出了静态避障和动态避障相结合的轨迹规划方法，以满足不确定环境下的固定翼无人机实时避障的要求和固定翼无人机动力学约束，使其能够达到了良好的动态航迹规划效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种固定翼无人机的轨迹规划方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：步骤一、根据固定翼无人机基本参数设定固定参数，初始化任务要求和相关控制参数等；步骤二、固定翼无人机通过传感器实时检测飞行前方状况，根据预判式碰撞检测方法，判断障碍物是否真正对固定翼无人机构成威胁；步骤三、根据实时检测的威胁结果，采取不同的控制策略进行飞行；步骤四、重复步骤二和步骤三，控制固定翼无人机飞行，直到到达目标位置。
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