[发明专利]一种基于视觉感知技术的清扫车作业功率计算装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉感知技术的清扫车作业功率计算装置，包括摄像头、速度传感器、GPS定位装置、工控机、车载直流电源、控制器。本发明还公开了一种基于视觉感知技术的清扫车作业功率计算方法，根据视觉感知方法获取路面垃圾物种类及覆盖率；基于视觉感知方法建立扫盘功率拟合模型及制定风机挡位选取规则；结合步骤一获取的垃圾物种类及覆盖率，以及步骤二建立的扫盘功率拟合模型及风机挡位选取规则，预测实际作业工况下清扫车扫盘、风机功率。本发明基于能源耗损问题对清扫车进行功率优化，使得清扫车能够根据实际作业工况智能选取最优作业功率，提高清扫车智能化程度的同时，达到了节约能源降低功率损耗的目的。

主权项

1.一种基于视觉感知技术的清扫车作业功率计算装置，其特征在于，包括摄像头、速度传感器、GPS定位装置、工控机、车载直流电源、控制器；摄像头通过GigE接口与工控机连接，车载直流电源分别给工控机及摄像头供电，工控机通过CAN接口与上装集成控制器连接，上装集成控制器通过数字I/O接口与扫盘、风机以及高压水泵连接；摄像头共有两个，分别安装在车头处以及车尾处，车头处摄像头可以看到前方是否有垃圾物；车尾摄像头实时拍摄清扫后的路面状态，并通过工控机将信息传送至环卫队；速度传感器用于实时获取清扫车作业车速；工控机中存有视觉感知模型以及执行器功率拟合模型，能够接收摄像头传递的视频流信息，识别路面垃圾物种类、覆盖率，预测作业工况下所需最佳执行器功率/挡位，同时工控机可将摄像头拍摄的视频流信息以及GPS定位装置的清扫车位置信息实时传送至环卫部门，对道路清扫情况的实时监控；控制器包括底盘集成控制器以及上装集成控制器，通过CAN接口接收工控机指令，并输出数字I/O以调节执行器作业功率。