[发明专利]一种离散型索驱动并联机器人的可重构控制方法

摘要

本发明公开了一种离散型索驱动并联机器人的可重构控制方法，具体包括如下步骤：定义RCDPRs的常数设计参数；定义RCDPRs的出索点[u]_v所在的网格位置，得出出索点的网格总数n_v；求解RCDPRs的配置总数；确定RCDPRs要执行的任务；确定动平台在执行任务期间需要满足的一组约束函数；识别配置的可行性变换并创建配置的可行性变换图；选择RCDPRs所需配置；创建图形；定义一组成本函数μ_t，成本函数用于计算可行性图中每个弧的成本；根据Dijkstra算法搜索图形计算连接节点N₀到N_e的最短路径。本发明解决了现有离散型索驱动并联机器人存在的刚度小、碰撞多的问题。

主权项

1.一种离散型索驱动并联机器人的可重构控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，定义RCDPRs的常数设计参数，主要包括：缆索的数量，l；缆索的性能参数，即弹性模量E，直径电机参数，包括电机转矩τ_M，转速w_M，变速箱传动比i_R，滚筒直径d_W；缆索与动平台的连接点B_i在局部坐标系下的位置；步骤2，定义RCDPRs的出索点[u]_v(v＝1，…，n_v)所在的网格位置，得出出索点的网格总数n_v；步骤3，求解RCDPRs的配置总数；步骤4，确定RCDPRs要执行的任务；步骤5，确定动平台在执行任务期间需要满足的一组约束函数步骤6，识别配置的可行性变换并创建配置的可行性变换图；步骤7，选择RCDPRs所需配置；步骤8，根据步骤7选择的配置创建图形；步骤9，定义一组成本函数μ_t，成本函数用于计算可行性图中每个弧的成本；步骤10，根据Dijkstra算法搜索图形计算连接节点N₀到N_e的最短路径。