[发明专利]一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统有效
| 申请号： | 201910172096.2 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109813319B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 周风余;于帮国;万方;边钧健;庄文密 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统，获取需要建图设备的所处的局部环境地图信息，并基于该局部环境地图信息进行地图；开环状态下，需要建图设备在接收到外部绝对定位信息时，建立绝对定位信息与当前运动位置信息之间的约束，根据约束信息进行全局地图的构建。本公开技术方案通过开环优化接收绝对位置信息的加入，保证了坐标系的统一，有助于解决多机器人协同地图构建时的地图融合问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 开环 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于SLAM建图的开环优化方法，其特征是，包括：获取需要建图设备的所处的局部环境地图信息，并基于该局部环境地图信息进行地图；开环状态下，需要建图设备在接收到外部绝对定位信息时，建立绝对定位信息与当前运动位置信息之间的约束，根据约束信息进行全局地图的构建。
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