[发明专利]四旋翼无人机的控制方法、装置、设备及可读介质有效
申请号: | 201910172135.9 | 申请日: | 2019-03-07 |
公开(公告)号: | CN109947126B | 公开(公告)日: | 2020-04-14 |
发明(设计)人: | 周翊民;陈金保;韩波 | 申请(专利权)人: | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人: | 曹卫良 |
地址: | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明实施例公开了一种四旋翼无人机的控制方法、装置、存储介质及计算机设备,其中方法包括:获取与四旋翼无人机对应的目标规划信息,所述目标规划信息包括期望位姿参数和期望控制参数;获取无人机系统在当前时刻下的位姿信息和控制信息,所述位姿信息包括位置信息和姿态信息;将所述位姿信息、控制信息以及期望位姿参数、期望控制参数作为模型预测控制器的输入,获取所述模型预测控制器输出的位置控制值和姿态控制值;通过所述位置控制值和姿态控制值对所述四旋翼无人机进行控制。采用本发明实施例,可提高四旋翼无人机的路径跟踪控制的准确度。 | ||
搜索关键词: | 四旋翼 无人机 控制 方法 装置 设备 可读 介质 | ||
【主权项】:
1.一种四旋翼无人机的控制方法,其特征在于,包括:获取与四旋翼无人机对应的目标规划信息,所述目标规划信息包括期望位姿参数和期望控制参数;获取无人机系统在当前时刻下的位姿信息和控制信息,所述位姿信息包括位置信息和姿态信息;将所述位姿信息、控制信息以及期望位姿参数、期望控制参数作为模型预测控制器的输入,获取所述模型预测控制器输出的位置控制值和姿态控制值;通过所述位置控制值和姿态控制值对所述四旋翼无人机进行控制。
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