[发明专利]一种小型四足机器人全局视觉定位方法和系统有效
| 申请号： | 201910172381.4 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109872372B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 李贻斌;张辰;柴汇;荣学文;范永 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06K7/14;G01S11/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨晓冰 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小型四足机器人全局视觉定位方法和系统，该方法包括以下步骤：标定双摄像头系统，计算双摄像头系统运动模型参数；获取标定好的鱼眼摄像头拍摄的目标区域图像；对目标区域图像进行处理，得到待定位目标在鱼眼摄像头坐标系中的位置，通过双摄像头系统运动学模型计算待定位目标在云台坐标系中的空间位置，并进行二自由度运动学反解，得到二自由度关节转角；获取待定位目标图像，并对待定位目标图像中的二维码进行检测，得到二维码中心点在待定位图像中的二维坐标，经过变换得到二维码中心点在地面坐标系中二维坐标；对二维码中心点在地面坐标系中二维坐标进行校正，得到待定位目标在地面坐标系中的位置和朝向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 机器人 全局 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人全局视觉定位方法，其特征是，包括以下步骤：标定由鱼眼摄像头和长焦摄像头组成的双摄像头系统，搭建双摄像头系统运动模型，计算双摄像头系统运动模型参数；获取标定好的鱼眼摄像头拍摄的目标区域图像；利用基于核函数加权的粒子滤波算法对所述目标区域图像进行处理，得到待定位目标在图像上的位置数据；将待定位目标的位置数据经过变换得到待定位目标在鱼眼摄像头坐标系中的位置，通过双摄像头系统运动学模型计算待定位目标在云台坐标系中的空间位置，并进行二自由度运动学反解，得到二自由度关节转角；获取根据二自由度关节转角控制标定好的长焦摄像头拍摄的待定位目标的放大图像，并对待定位目标放大图像中的二维码进行检测，得到二维码中心点在待定位目标放大图像中的二维坐标；经过变换得到二维码中心点在地面坐标系中二维坐标；对二维码中心点在地面坐标系中二维坐标进行校正，得到待定位目标在地面坐标系中的位置和朝向。
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