[发明专利]一种三维高精度地图生成方法及装置有效
| 申请号： | 201910172477.0 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109993780B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/13;G06T5/00;G06T17/05;G06F8/658;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种三维高精度地图生成方法及装置，用以解决传统的三维高精度地图的生成方式成本高、效率低的问题。所述方法包括：实时采集移动机器人在移动过程中周围的环境信息，所述环境信息包括环境点云数据，所述环境点云数据为利用安装在所述移动机器人上的激光雷达获取的；分别从各帧环境点云数据中提取障碍物点云数据和路面点云数据；根据所述障碍物点云数据生成地图点云层和地图语义层，所述地图点云层为用于表征障碍物信息的图层，所述地图语义层为用于表征障碍物的语义信息的图层；根据所述路面点云数据生成地图拓扑层，所述地图拓扑层为用于表征道路拓扑信息的图层；根据地图点云层、地图语义层和地图拓扑层生成三维高精度地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 高精度 地图 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种三维高精度地图生成方法，其特征在于，包括：实时采集移动机器人在移动过程中周围的环境信息，所述环境信息包括环境点云数据，所述环境点云数据为利用安装在所述移动机器人上的激光雷达获取的；分别从各帧环境点云数据中提取障碍物点云数据和路面点云数据；根据所述障碍物点云数据生成地图点云层和地图语义层，所述地图点云层为用于表征障碍物信息的图层，所述地图语义层为用于表征障碍物的语义信息的图层；根据所述路面点云数据生成地图拓扑层，所述地图拓扑层为用于表征道路拓扑信息的图层；根据所述地图点云层、所述地图语义层和所述地图拓扑层生成三维高精度地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深兰科技（上海）有限公司，未经深兰科技（上海）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910172477.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
