[发明专利]一种基于单目相机的室内环境重建方法在审
| 申请号： | 201910172508.2 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN110021065A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 杨晓春;王斌;席冲 | 申请（专利权）人： | 杨晓春 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 110000 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目相机的室内环境重建方法，通过单目相机拍摄室内不同角度和位置的照片，通过Harris角点检测算法提取每一幅图像的特征，获得每一幅图像的特征点；对任意两张拍摄位置相近的图片进行特征点匹配，得到所有图像的匹配特征点对集；由于匹配中存在误匹配特征点对，消除匹配特征点对集中的误匹配特征点对；通过运动推断结构SFM，对消除误匹配特征点对后的照片重建出稀疏点云；对稀疏点云进行稠密点云重建，重建出场景中的所有点云，恢复室内场景环境。本发明通过速度较快的特征提取算法，降低了常用特征提取方法的复杂性，通过kd树进行特征点匹配，根据几何方法重建出稀疏的三维点云，后期通过稠密重建算法，实现了较好的重建效果。 | ||
| 搜索关键词： | 匹配特征点 重建 单目 点云 稀疏 特征点匹配 室内环境 图像 稠密 相机 特征提取算法 拍摄位置 三维点云 室内场景 特征提取 相机拍摄 运动推断 照片重建 重建算法 特征点 匹配 室内 场景 恢复 图片 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目相机的室内环境重建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过单目相机拍摄室内不同角度和位置的照片，通过Harris角点检测算法提取每一幅图像的特征，获得每一幅图像的特征点；S2、对任意两张拍摄位置相近的图片进行特征点匹配，得到所有图像的匹配特征点对集；S3、由于匹配中存在误匹配特征点对，消除匹配特征点对集中的误匹配特征点对；S4、通过运动推断结构SFM，对消除误匹配特征点对后的照片重建出稀疏点云；S5、对稀疏点云进行稠密点云重建，重建出场景中的所有点云，恢复室内场景环境。
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