[发明专利]一种基于六自由度机器人的按摩机械手在审
| 申请号： | 201910172718.1 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109758345A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 魏波;赵冲;郭寅 | 申请（专利权）人： | 西安伊蔓蒂电子科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H7/00 | 分类号： | A61H7/00;A61H39/02;A61H39/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市雁塔*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种基于六自由度机器人的按摩机械手，包括六自由度协作机器人和按摩机械手，按摩机械手安装在六自由度协作机器人上；按摩机械手包括伺服电缸、机械手安装骨架、指按头、掌按头和双目视觉相机；机械手安装骨架的两侧分别固定设置有伺服电缸，一个伺服电缸的下端连接有指按头，另一个伺服电缸的下端连接有掌按头，伺服电缸用于调节指按头和掌按头的高度；双目视觉相机设置在机械手安装骨架上。本发明方案合理，结构简单，代替人工，真正满足了客户按摩需求。 | ||
| 搜索关键词： | 按头 按摩机械手 伺服电缸 机械手 安装骨架 六自由度机器人 双目视觉相机 协作机器人 六自由度 下端 按摩需求 固定设置 客户 | ||
【主权项】：
1.一种基于六自由度机器人的按摩机械手，其特征在于，包括六自由度协作机器人(1)和按摩机械手(2)，按摩机械手(2)安装在六自由度协作机器人(1)上；按摩机械手(2)包括伺服电缸(4)、机械手安装骨架(5)、指按头(6)、掌按头(7)和双目视觉相机(8)；机械手安装骨架(5)的两侧分别固定设置有伺服电缸(4)，一个伺服电缸(4)的下端连接有指按头(6)，另一个伺服电缸(4)的下端连接有掌按头(7)，伺服电缸(4)用于调节指按头(6)和掌按头(7)的高度；双目视觉相机(8)设置在机械手安装骨架(5)上。
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