[发明专利]一种双机协作机器人系统的基坐标系标定方法及介质在审
| 申请号： | 201910173336.0 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN111660289A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 王建;王卫军;候至丞;包翔宇;张弓;徐征;梁济民 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种双机协作机器人系统的基坐标系标定方法及介质，涉及工业机器人技术领域，在两台协作机器人的法兰盘末端安装标定工具，两台机器人的工具末端在末端尖端处相接触，通过几组动作来获取标定所需的位置信息，通过特定的标定方程来求解协作机器人基坐标系之间的相对位姿关系，从而完成双机协作机器人基坐标系的标定；解决了机器人在无通信和multimove协同组件的情况下可以很好地进行协同工作；操作步骤简单，无需添加额外的传感器和测量装置，标定精度较高；本方法可以应用于各类协作机器人中，具有一定的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双机 协作 机器人 系统 坐标系 标定 方法 介质 | ||
【主权项】：
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