[发明专利]一种精准导航的融合方法

摘要

本发明涉及导航融合技术领域，尤其是一种精准导航的融合方法，包括以下步骤；步骤一：GPS、陀螺仪和加速度计的装配；步骤二、软、硬件调试；步骤三、导航解算；步骤四、将GPS数据和陀螺仪数据融合成标准的NMEA协议，通过串口和ARM通信，本发明通过采用模块化，标准化，采用串口通信，遵守NMEA标准协议，达到精度高，在露天路段使用卫星信号，在隧道、桥梁等路段使用惯导数据，两者可以无缝切换，可以相对于车体坐标系的任意安装角进行自由安装，避免经过桥底、隧道等卫星信号弱的路段时，车载系统的地图上显示车辆行驶轨迹发生偏移。

主权项

1.一种精准导航的融合方法，其特征在于：包括以下步骤；步骤一：GPS、陀螺仪和加速度计的装配；S1、对陀螺仪和加速度计分别进行性能测试和分析，对MIMU进行了整体标定；S2、采用变几何衍架结构来测量组合标定系统软硬件，运用小波分析方法提取陀螺仪输出数据建立陀螺仪漂移的ARMA模型；S3、分析GPS报文的格式，针对GPS数据和陀螺仪数据组合的不同方式以及报文的解码方法，编制相关的程序，并进行了整体装配；步骤二、软、硬件调试；S1、对MIMU进行高速、高精度数据采集；S2、采用单片机控制接收、判断和校验GPS‑OEM板异步串口输出的报文，各处理器之间通过UART共享数据实现了异步通信；步骤三、导航解算；S1、根据GPGGA和GPRMC的组合技术，对数据组合的状态方程和量测方程确定组合系统的校正方法；S2、针对不同的组合方案与软件相结合，实现MIMU和GPS的数据同步；S3、检测数据粗大误差、GPS速度跳变以及滤波器误差估计的故障，及时进行故障隔离，促使系统具有良好的容错能力；步骤四、将GPS数据和陀螺仪数据融合成标准的NMEA协议，通过串口和ARM通信。