[发明专利]危化品仓库中码垛的监控方法及电子设备

摘要

本申请公开了一种危化品仓库中码垛的监控方法及电子设备。其中，对实时采集的危化品码垛的图像进行harris角点检测得到第一角点图像。角点检测的过程中，通过非极大值抑制去除非极大值的角点，通过K‑means聚类算法对角点分类，可以在根据聚类结果确定每两个类别间角点的数量的差值存在大于第二设定阈值的差值时，去除角点数量最少的N个类别的角点，从而把噪点去除，提高了harris角点检测的准确性。将第一角点图像与通过相同的harris角点检测预先得到的码垛满货状态下的第二角点图像进行对比，如果第一角点图像中的角点所确定的范围超出第二角点图像中的角点所确定的范围，确定码垛超标，并发出报警信息。

主权项

1.一种危化品仓库中码垛的监控方法，其特征在于，包括：利用双目相机实时采集危化品仓库中危化品码垛的图像；对实时采集的所述危化品码垛的图像进行harris角点检测步骤，得到第一角点图像；所述harris角点检测步骤包括：采用Soble算法计算出x方向和y方向的梯度并对梯度求导得到I_x和I_y，根据I_x和I_y计算局部特征结果矩阵M的特征值λ₁和λ₁以及响应函数R_x,y，其中，R_x,y为detM‑k(traceM)²，detM为λ₁*λ₂，traceM为λ₁+λ₂，获取R_x,y大于第一设定阈值的像素点，得到第一候选角点图像；对所述第一候选角点图像中的角点进行非极大值抑制并采用K‑means聚类算法进行分类，去除非极大值的角点以及当根据聚类结果确定每两个类别间角点的数量的差值存在大于第二设定阈值的差值时，去除角点数量最少的N个类别的角点，得到最终角点图像；其中，K和N均为正整数，N小于K；将所述第一角点图像与预先得到的码垛满货状态下的第二角点图像进行对比；所述第二角点图像是采用与所述harris角点检测步骤相同的步骤得到的；所述码垛满货状态是按照五距的安全标准参数码放码垛时的状态；如果所述第一角点图像中的角点所确定的范围超出所述第二角点图像中的角点所确定的范围，确定所述码垛超标，并发出报警信息。