[发明专利]一种基于模型预测控制的多无人机编队协同控制方法有效
| 申请号： | 201910173841.5 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109871032B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 秦小林;许洋;刘佳;张力戈 | 申请（专利权）人： | 中科院成都信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610041 *** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于模型预测控制的多无人机编队协同控制方法，包含以下步骤：步骤一：初始化任务要求和相关控制参数等；步骤二：对领航无人机进行初步航迹规划；步骤三：通过传感器实时检测飞行区域环境情况，判断并选取合适飞行编队，计算(更新)虚拟编队引导点；步骤四：根据所计算的虚拟编队引导点，以该引导点作为代价计算参考值，计算代价函数，采用基于分布式模型预测控制的粒子群优化策略进行飞行控制；步骤五：重复步骤二、步骤三和步骤四，控制多无人机编队协同飞行，直到到达目标位置。本发明有效解决了复杂环境下的编队协同控制问题，使得多无人机系统在飞行过程中，具有稳定的队形保持能力，以及高效的队形变换能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 无人机 编队 协同 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模型预测控制的多无人机编队协同控制方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：步骤一：根据多无人机编队控制相关约束，初始化任务要求和相关控制参数等；步骤二：根据环境、任务及无人机相关约束，对领航无人机进行初步航迹规划；步骤三：通过传感器实时检测飞行区域环境情况，判断并选取合适飞行编队，计算(更新)虚拟编队引导点；步骤四：根据所计算的虚拟编队引导点，以该引导点作为代价计算参考值，根据跟随无人机所在位置，确定无人机与虚拟编队引导点的对应关系，采用基于分布式模型预测控制的粒子群优化策略进行飞行控制；步骤五：重复步骤二、步骤三和步骤四，控制多无人机编队协同飞行，直到到达目标位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中科院成都信息技术股份有限公司，未经中科院成都信息技术股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910173841.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
