[发明专利]一种计算全柔机械臂动力学响应的仿真方法在审
| 申请号： | 201910174543.8 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109815637A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 章定国;张立青 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种计算全柔机械臂动力学响应的仿真方法，在一次刚柔耦合动力学理论的基础上建立了综合考虑杆件的拉伸、弯曲以及弯曲变形在轴向产生的耦合变形的刚柔耦合动力学模型，在此模型下进行动力学响应的仿真。本发明可用于计算单杆甚至延伸到多连杆机器人机械臂的运动响应分析，同时也可以为柔性机器人的运动控制提供理论基础。 | ||
| 搜索关键词： | 动力学响应 刚柔耦合 机械臂 动力学理论 动力学模型 机器人机械 柔性机器人 理论基础 弯曲变形 运动控制 运动响应 综合考虑 耦合 变形的 多连杆 单杆 杆件 可用 拉伸 轴向 延伸 分析 | ||
【主权项】：
1.一种计算全柔机械臂动力学响应的仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、设定柔性机械臂的各项参数，建立单杆全柔机械臂系统，转入步骤2；步骤2、用混合坐标法在浮动坐标系中描述单杆全柔机械臂系统的大范围旋转运动的变形，转入步骤3；步骤3、采用假设模态法对柔性机械臂系统在大范围旋转运动下产生的变形进行离散，转入步骤4；步骤4、由第二类拉格朗日方程建立单杆全柔机械臂系统的刚‑柔耦合动力学方程，充分考虑杆件的拉伸、弯曲以及弯曲变形在轴向产生的耦合变形；步骤5、求解单杆全柔机械臂系统的刚‑柔耦合动力学方程，得到单杆全柔机械臂系统所需各项参数变形值；步骤6、输出单杆全柔机械臂系统所需各项参数变形随时间变化示意图。
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