[发明专利]一种基于分布式并行计算的路径规划方法及其系统

摘要

本发明涉及一种基于分布式并行计算的路径规划方法及其系统，本发明的一种基于分布式并行计算的路径规划方法，包括如下步骤：移动机器人通过数据采集模块定时从激光雷达传感器读取数据，然后进行格式化处理，数据存储到本地数据库；移动机器人将传感器数据封装为消息，调用远程接口将消息提交到云端；云端执行分布式并行计算路径规划方法，从消息队列中取出消息，将激光雷达数据分组，每个分组并行生成环境地图，通过起始点连线构建搜索区间，通过改进A^*算法并行构造可视图和查找路径，合并路径后封装为消息返回给移动机器人；移动机器人获取返回路径，朝目标点移动。本发明移动机器人路径规划的速度快，解决了移动机器人路径规划时自身机载能力不足的问题。

主权项

1.一种基于分布式并行计算的路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：数据采集，移动机器人通过数据采集模块定时从激光雷达传感器读取数据，然后进行格式化处理，数据存储到本地数据库；步骤2：消息传输，移动机器人将传感器数据封装为消息，调用远程接口将消息提交到云端；步骤3：路径规划，分布式并行计算路径规划方法，从消息队列中取出消息，将激光雷达数据分组，每个分组并行生成环境地图，合并环境地图，通过起始点连线构建搜索区间，通过改进A^*算法并行构造可视图和查找路径，合并路径后封装为消息返回给移动机器人；步骤4：路径控制，移动机器人获取返回的消息，根据规划路径生成控制序列，使得移动机器人朝目标点移动。