[发明专利]一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法有效
| 申请号： | 201910174554.6 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109934918B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王燕波;陈志鸿;林俊钦;梁斌焱;廖瑜 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T11/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张欢 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 触觉 融合 机制 机器人 协同 地图 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
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