[发明专利]一种无人车的位置跟踪方法

摘要

本发明提供了一种无人车的位置跟踪方法，利用非线性高斯系统状态的滤波方程进行数据滤波，并通过非线性状态函数处理进行状态预测和状态估计。本发明不仅可以对目标进行连续跟踪，也可预测目标运动模型和下一步的运动状态，在复杂环境中选择更有效的跟踪模态；并从统计量入手，使用简单可求的采样点代入非线性函数中得到非线性函数值点集来逼近状态真实值的后验分布，即提高了精度又降低了计算的复杂度。

主权项

1.一种无人车的位置跟踪方法，包括：步骤一、接收包括被跟踪车辆的高度信息在内的实时数据，对实时数据匹配预设了至少加速度阈值和航向角便宜的实施参数的机动模型，然后利用机动模型设定的马尔科夫转移概率组成概率矩阵；步骤二、利用非线性高斯系统状态的滤波方程(1)对步骤一获得的数据进行滤波；步骤三、利用UT变换对步骤二获得的数据进行处理以获得具有与系统状态分布相同的均值和协方差的Sigma采样点；步骤四、根据步骤三获得的Sigma采样点，通过非线性状态函数处理以对被跟踪车辆进行状态预测；步骤五、根据步骤四获得的状态预测提供的初值及步骤三获得的Sigma采样点，对下一个时间点进行状态估计；步骤六、采用似然函数确定更新后的模型概率，并输出交互；步骤七、将被跟踪车辆的3自由度平移信息、3自由度的旋转信息与协方差最终输出，频率与IMU输出保持一致。