[发明专利]一种电动助力转向装置的回正控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种电动助力转向装置的回正控制方法和装置，所述方法包括步骤：建立电动助力转向装置的数学模型；通过台架实验测试不同路面阻力下的转向做功，结果制成表格储存于电子控制单元中；确定进入回正控制的条件；估算汽车行驶的路面阻力矩；根据路面阻力矩，计算出若想汽车方向盘回正时助力电机需要提供的能量，并由此计算得到助力电机需要提供的辅助回正力矩；最后，根据车速信息、回正转矩信息得出车速相关系数、方向盘相关系数对辅助回正力矩进行修正。本发明在不影响驾驶员操纵手感，以及没有增加所需的传感器数量的前提下，提高了电动助力转向装置的回正性能。

主权项

1.一种电动助力转向装置的回正控制方法，其特征在于，包括以下步骤:S1、计算汽车转向时的路面阻力矩T_l和电动助力转向装置所提供的实际转向做功W_s；S2、检测转向管柱上的转角以及转向力矩，并且根据所述转向管柱上的转角和转向力矩识别驾驶员的意图，判断是否进入回正控制；S3、若进入自动回正控制，依据车速信号确定回正控制的车速相关系数C₁，所述车速相关系数C₁随车速的提高而减少；依据转向管柱的转矩信号确定回正控制的转矩相关系数C₂，用于修正助力电机提供的回正力矩，所述转矩相关系数C₂随转矩信号的增大而减少，在转矩信号达到阈值Y₁时，所述转矩相关系数C₂达到最小值；S4、基于电动助力转向装置的数学模型计算得出车轮转角，利用所述路面阻力矩T_l结合回正力矩公式计算出汽车回正时路面提供的回正力矩，并计算出路面提供的回正力矩在回正过程中转向系统的回正做功W_r，将所述转向系统的回正做功W_r与电动助力转向装置所提供的实际转向做功W_s求差，得到助力电机需要提供的回正做功W_z，继而根据车速信号确定转向管柱转速、车速相关系数C₁、转矩相关系数C₂确定修正后的助力电机需要提供的回正力矩；S5、得出助力电机的辅助回正力矩指令后，通过使用助力电机的电流闭环PI控制实现将该回正力矩施加在转向管柱上实现回正控制。