[发明专利]一种支持实时监测的船载砂石体积自动计算方法

摘要

本发明涉及一种支持实时监测的船载砂石体积自动计算方法，包括以下步骤：配置三维激光扫描仪；扫描空载砂船，自动识别提取场景点云数据中目标单体空船，进行点云漏洞自动修补，建立空载砂船点云数据模型；扫描满载砂船，自动识别提取场景点云数据中目标单体满船数据；对空载和满载的单体砂船点云数据进行高精度自动配准；提取两期砂船点云数据的船舱区域数据，通过高程差值积分解算船舶运砂量的体积。本发明能够实现对船舶运输砂石数据的实时采集、高效传输、精确计算。

主权项

1.一种支持实时监测的船载砂石体积自动计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，配置三维激光扫描仪，包括设置三维激光扫描仪的扫描参数配置和网络配置；步骤2，空船数据建模：通过三维激光扫描仪扫描空载运砂船，对扫描数据进行处理得到空载运砂船数据模型并存储至船舶数据库；步骤3，获取满船点云数据：通过三维激光扫描仪扫描位于浮动平台的满载运砂船，对于扫描数据进行处理提取目标单体满船点云数据；步骤4，对空载和满载的运砂船点云数据进行高精度点云自动配准，包括，步骤4.1，基于优化后的SK‑4PCS算法进行点云粗配准；步骤4.2，基于点对面的ICP算法进行点云精配准；步骤5，提取出空、满载运砂船点云的船舱区域数据：从船舶数据库中调取目标运砂船对应的船舱边界点坐标，对配准后的空载运砂船点云数据和满载运砂船点云数据进行自动裁剪，得到空、满船的船舱点云数据；步骤6，自动精确计算船舶载砂体积：根据空载船体与满载船体三维船舱数据模型的高程差值解算出船体运砂量的体积。