[发明专利]一种基于深度视觉的协作机器人手势识别方法及装置有效
| 申请号： | 201910176271.5 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109934155B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 周旭廷;蔡刘平;张如意;郭庆洪;张元贞;张强;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 合肥哈工仞极智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V40/20 | 分类号： | G06V40/20;G06V10/764;G06F3/01 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技术开*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度视觉的协作机器人手势识别方法及装置，所述方法包括：预先获取手势模板集合，所述手势模板集合中包含至少一个手势模板，且所述手势模板包括至少一帧深度图，且每一帧深度图对应至少一个手势特征数据；获取待识别手势的若干张深度图，利用与获取手势模板的方法相同的方法获取所述待识别手势对应的手势特征数据；针对每一个手势模板，获取所述待识别手势与所述手势模板的距离，并将与所述待识别手势之间距离最小的手势模板作为所述待识别手势的识别结果，进而根据对应于识别结果的控制参数进行协作机器人的控制。应用本发明实施例，可以解决现有技术中协作机器人操控不便的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 视觉 协作 机器人 手势 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度视觉的协作机器人手势识别方法，其特征在于，所述方法包括：预先获取手势模板集合，所述手势模板集合中包含至少一个手势模板，且所述手势模板包括至少一帧深度图，且每一帧深度图对应至少一个手势特征数据，其中，所述手势特征数据包括：手掌中心坐标、手掌面积、手掌的周长、手掌的圆形度以及根据所述深度图所获取手掌中一个指尖与深度相机的真实距离中的一种或组合；获取待识别手势的若干张深度图，利用与获取手势模板的方法相同的方法获取所述待识别手势对应的手势特征数据；针对每一个手势模板，获取所述待识别手势与所述手势模板的距离，并将与所述待识别手势之间距离最小的手势模板作为所述待识别手势的识别结果，进而根据对应于识别结果的控制参数进行协作机器人的控制，其中，所述距离包括：欧氏距离。
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