[发明专利]一种基于点云图像的三维建模方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 201910176323.9 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN110060330B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;张少华;付中涛;岳珍;马天阳;李勇;房小立 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;徐苏明 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于点云图像的三维建模方法、装置和机器人，其方法包括：获取物料处于预设基准位姿的第一点云图和所述物料从预设基准位姿到目标测量位姿的多幅第二点云图；当第一点云图与多幅第二点云图的幅数之和不满足预设幅数时，重新获取第一点云图和多幅第二点云图，直至第一点云图与多幅第二点云图的幅数之和满足预设幅数；当第一点云图与多幅第二点云图的幅数之和满足预设幅数时，从第一点云图中确定第一三维点云集，分别从每幅第二点云图中确定对应的第二三维点云集；根据第一三维云集和所有第二三维点云集对所述物料进行三维建模，得到物料三维模型，助于提高物料三维模型构建的准确性、拓展适用范围和增强通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 云图 三维 建模 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于点云图像的三维建模方法，其特征在于，包括：获取物料处于预设基准位姿的第一点云图和所述物料从所述预设基准位姿到目标测量位姿的多幅第二点云图；当所述第一点云图与多幅所述第二点云图的幅数之和不满足预设幅数时，重新获取所述第一点云图和多幅所述第二点云图，直至所述第一点云图与多幅所述第二点云图的幅数之和满足预设幅数；当所述第一点云图与多幅所述第二点云图的幅数之和满足所述预设幅数时，从所述第一点云图中确定第一三维点云集，分别从每幅所述第二点云图中确定对应的第二三维点云集；根据所述第一三维云集和所有所述第二三维点云集对所述物料进行三维建模，得到物料三维模型。
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