[发明专利]一种无人卸货车的卸货控制方法在审
| 申请号： | 201910176703.2 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109969671A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 孙振;段红杰;陶菊中;王聪;倪佳慧;陈丽;雷迎港;张镇西;席冠玉 | 申请（专利权）人： | 青岛日日顺物流有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;B65G1/137;G06K9/00;G06T7/13;G06T7/70;B62D55/06 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 周容 |
| 地址： | 266101 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 无人卸货车的卸货控制方法：保持待机状态，吸盘组件位于初始位置；接收卸载指令；生成卸载信息；计算目标位置；驱动吸盘组件自所述初始位置移动至目标位置使得托板的上边缘与待卸载货物的下边缘保持平齐；驱动吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，吸附待卸载货物；驱动吸盘相对于吸盘组件本体向后移动，将待卸载货物吸附至所述托板上；驱动吸盘组件旋转90度；驱动吸盘组件下降至卸载位置使得托板的上边沿与传送带组件的上表面平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，将待卸载货物推至传送带组件上；分离设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘和待卸载货物，驱动吸盘组件回到初始位置。本发明具有实用性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 吸盘组件 驱动 吸盘 卸载 卸货 货物 托板 传送带组件 向前移动 平齐 前壁 吸附 计算目标位置 待机状态 分离设置 目标位置 向后移动 卸载位置 卸载信息 卸载指令 上边沿 上边缘 上表面 下边缘 移动 | ||
【主权项】：
1.一种无人卸货车的卸货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：无人卸货车保持待机状态，吸盘组件位于初始位置；接收智能搬运系统输出的卸载指令；生成卸载信息，所述卸载信息包括可识别的全部待卸载货物坐标和待卸载货物的相对距离；以货舱左下角为原点建立直角坐标系，提取全部待卸载货物的参照点的坐标参数，并根据坐标参数排序：比较相邻两个待卸载货物的参照点的纵坐标，纵坐标值较大的待卸载货物的排序高于纵坐标值较小的待卸载货物，如果纵坐标值相等，则横坐标值较小的待卸载货物的排序高于横坐标值较大的待卸载货物；选择排序最高的待卸载货物为目标卸载货物，根据目标卸载货物的坐标和相对距离确定目标位置；无人卸货车进入准备状态，驱动吸盘组件自所述初始位置移动至目标位置使得托板的上边缘与目标卸载货物的下边缘保持平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，吸附目标卸载货物；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向后移动，将目标卸载货物吸附至所述托板上；驱动吸盘组件旋转90度；驱动吸盘组件下降至卸载位置使得托板的上边沿与传送带组件的上表面平齐；驱动设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘相对于吸盘组件本体向前移动，将目标卸载货物推至传送带组件上；分离设置在吸盘组件本体前壁上的多个吸盘和目标卸载货物，驱动吸盘组件回到初始位置。
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