[发明专利]一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法在审
| 申请号： | 201910177074.5 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109828296A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 程建华;董萍;李亮;范世龙;王诺;朱宇轩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01S19/23 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法，包括以下步骤：利用惯导的速度误差、位置误差、姿态角误差以及超短基线的入射角误差、测距精度误差作为状态量建立非线性状态方程，超短基线参数加入INS/USBL综合校正系统的状态量中建立USBL的误差模型，与INS的非线性误差模型共同构成INS/USBL综合校正系统的状态方程，使得入射角误差及测距误差得到补偿。本发明能够有效解决INS/USBL松组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低，且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 入射角误差 超短基线 校正系统 状态量 校正 非线性误差模型 非线性状态方程 测距 抗干扰能力 姿态角误差 测距误差 观测信息 精度误差 绝对位置 速度误差 位置误差 卫星导航 误差模型 有效解决 状态方程 组合导航 噪声 | ||
【主权项】：
1.一种INS/USBL非线性紧组合综合校正方法，其特征在于，包括下述步骤：(1)利用惯导的速度误差、位置误差、姿态角误差以及超短基线的入射角误差、测距精度误差作为状态量建立非线性状态方程，超短基线参数加入INS/USBL综合校正系统的状态量中建立USBL的误差模型，与INS的非线性误差模型共同构成INS/USBL综合校正系统的状态方程，使得入射角误差及测距误差得到补偿；(2)利用惯导解算的应答器相对于惯导在基阵坐标系下的入射角、斜距信息与超短基线输出的入射角、斜距信息之差作为量测量构建非线性量测方程；(3)在改进的Sage‑Husa算法基础上，采用容积规则设计适用于非线性系统的自适应容积卡尔曼滤波估计器，使系统在量测噪声发生异常时滤波估计器可稳定输出。
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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