[发明专利]一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法在审
| 申请号： | 201910177076.4 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109724627A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 程建华;蔡静;葛靖宇;董铭涛;王振民 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于卫星导航控制领域，具体涉及一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法，包括以下步骤：获取多普勒计程仪和星敏感器实时输出；子惯导系统启动、预热，子惯导系统利用多普勒计程仪、星敏感器和主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；子惯导系统进行惯导解算，同步采集多普勒计程仪在格网系下输出的速度信息、星敏感器在格网系下输出的姿态信息和子惯导系统在格网系下解算出的速度和姿态信息，并以此构建速度误差观测量和姿态误差观测量。本发明充分考虑了极区多径效应导致的GNSS系统工作异常，并发明了基于自适应无迹卡尔曼滤波和格网系非线性传递对准模型。 | ||
| 搜索关键词： | 多普勒 星敏感器 计程仪 子惯导系统 格网 极区 对准 姿态信息 辅助的 观测量 解算 传递 无迹卡尔曼滤波 主惯导系统 输出 导航参数 多径效应 工作异常 实时输出 速度误差 速度信息 同步采集 卫星导航 姿态误差 自适应 预热 构建 装订 并发 发送 | ||
【主权项】：
1.一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取多普勒计程仪和星敏感器实时输出；(2)子惯导系统启动、预热，子惯导系统利用多普勒计程仪、星敏感器和主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；(3)子惯导系统进行惯导解算，同步采集多普勒计程仪在格网系下输出的速度信息、星敏感器在格网系下输出的姿态信息和子惯导系统在格网系下解算出的速度和姿态信息，并以此构建速度误差观测量和姿态误差观测量；(4)在极区舰船存在大方位失准角的情况下，依据格网系下的导航力学编排，结合格网导航误差方程，采用“速度+姿态”的匹配方式，建立格网系下的系统状态方程和量测方程；(5)利用设计的格网坐标系下的状态方程、观测方程和构造的观测量，进行无迹卡尔曼滤波解算，估算出子惯导系统的姿态失准角、速度的状态估算值，完成传递对准。
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