[发明专利]一种速度环控制参数整定方法及装置有效
申请号: | 201910177536.3 | 申请日: | 2019-03-09 |
公开(公告)号: | CN109713977B | 公开(公告)日: | 2020-11-06 |
发明(设计)人: | 林晓词;陈虢;许荣再 | 申请(专利权)人: | 厦门华联电子股份有限公司 |
主分类号: | H02P23/00 | 分类号: | H02P23/00;H02P23/14;H02P25/022 |
代理公司: | 深圳市达文创新知识产权代理事务所(普通合伙) 44396 | 代理人: | 芮爽 |
地址: | 361000 福建省*** | 国省代码: | 福建;35 |
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摘要: |
本发明公开了一种速度环控制参数整定方法和装置,其中,该方法包括:根据电机速度环参数理论计算公式确定速度环PI控制器的比例参数理论值 |
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搜索关键词: | 一种 速度 控制 参数 方法 装置 | ||
【主权项】:
1.一种速度环控制参数整定方法,其特征在于,所述方法包括:根据电机速度环参数理论计算公式(1)确定速度环PI控制器的比例参数理论值和积分参数理论值作为速度环参数整定的比例参数初始值和积分参数初始值其中,Ts为速度环控制周期,Tpwm为逆变器时间常数,Tf为速度环低通滤波器的时间常数,J为系统等效至电机轴的转动惯量,Kt为电机转矩系数;根据系统响应要求确定误差积分性能评价函数E(Kp,KI);其中,p、q为权重因子;设置速度环PI参数整定的迭代步长其中,5%≦m1≦30%、5%≦m2≦30%;根据所述速度环参数整定的比例参数初始值和积分参数初始值以及所述迭代步长确定比例参数KP迭代方向μP;根据所述积分参数初始值以及迭代公式在所述迭代方向μP上搜索所述误差积分性能评价函数评价值的最小值以确定比例参数设置所述速度环参数整定的比例参数初始值根据所述速度环参数整定的比例参数初始值和积分参数初始值以及所述迭代步长确定积分参数KI迭代方向μI;根据所述比例参数初始值以及迭代公式在所述迭代方向μI上搜索所述误差积分性能评价函数的最小值,以确定积分参数根据计算得到的比例参数和积分参数为确定所述误差积分性能评价函数的最小性能评价值为并判断所述最小性能评价值是否不大于预设的阈值Eth;以及当不大于预设的阈值Eth时,确定速度环PI控制参数为
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