[发明专利]一种六足助力康复机器人

摘要

本发明公开了六足助力康复机器人，包括六条机械腿和机架，六条机械腿均匀对称地分布在机架的两侧，机架的每侧设置有三条机械腿；所述机架包括机架上板、机架下板、推杆连接座、上下板连接件、钢管、钢管连接件和座椅；任意一条机械腿均包括机械腿连接件、第一板架、推杆连接件、机架推杆、步进电机、减速器、主动圆锥齿轮、从动圆锥齿轮、关节主动杆连接轴、关节主动杆、关节从动杆、第二板架、关节轴、机械腿推杆和足部；本发明采用了六足结构，相对于四足结构，有更好地稳定性，使用效果较好；相对于轮式结构，采用机械腿式结构能够对地形有更好地适应能力，且采用机械腿结构可以使机器上下楼梯，应用面更加广泛。

主权项

1.一种六足助力康复机器人，其特征在于：包括六条机械腿(3)和机架(1)，六条机械腿(3)均匀对称地分布在机架(1)的两侧，机架(1)的每侧设置有三条机械腿(3)；所述机架(1)包括机架上板、机架下板、推杆连接座、上下板连接件(24)、钢管(25)、钢管连接件(26)和座椅(27)；所述机架上板与机架下板均呈U型，机架上板与机架下板的左右侧边端部(21)、左右侧边中部(22)和左右侧边底部(23)分别连接一个机械腿；每条机械腿(3)旁的机架下板上还设置有一个推杆连接座，机架上板与机架下板平行设置，机架上板与机架下板通过上下板连接件(24)固定连接，所述钢管(25)有两根且均呈U型，钢管连接件(26)设置有四个通过螺钉固定在机架上板和机架下板上，四个钢管连接件(26)呈方形分布，两根钢管(25)的U型端部分别固定在四个钢管连接件(26)上，座椅(27)固定在两根钢管(25)的U型底边上；六条机械腿(3)的结构完全相同，任意一条机械腿(3)均包括机械腿连接件(4)、第一板架(11)、推杆连接件(8)、机架推杆(2)、步进电机(5)、减速器、主动圆锥齿轮(6)、从动圆锥齿轮(7)、关节主动杆(9)连接轴、关节主动杆(9)、关节从动杆(10)、第二板架(12)、关节轴、机械腿推杆(13)和足部(14)；所述机械腿连接件(4)通过一根竖直的铰接轴铰接在机架(1)的机架上板和机架下板上，所述第一板架(11)设置有两个且平行设置，两个第一板架(11)的一端通过螺栓固定连接在机械腿连接件(4)两侧，两个第一板架(11)的另一端与两个第二板架(12)的上端通过关节轴铰接；所述推杆连接件(8)通过螺钉固定在第一板架(11)外侧，机架推杆(2)的一端铰接在推杆连接件(8)上，另一端铰接在机架(1)的推杆连接座上，机架推杆(2)工作时带动相应的机械腿(3)绕着机械腿连接件(4)和机架(1)的铰接轴旋转；所述步进电机(5)固定在机械腿连接件(4)底部，步进电机(5)的输出轴通过减速器连接主动圆锥齿轮(6)，所述从动圆锥齿轮(7)通过键固定在关节主动杆(9)连接轴上，且所述主动圆锥齿轮(6)和从动圆锥齿轮(7)相互啮合；所述关节主动杆(9)一端与关节主动杆(9)连接轴键固定连接，另一端与关节从动杆(10)的一端铰接；所述关节从动杆(10)的另一端与第二板架(12)通过旋转轴铰接；所述机械腿推杆(13)的上端与第二板架(12)的中下端铰接；所述机械腿推杆(13)的下端与足部(14)的上端铰接；所述足部(14)的中上端铰接在第二板架(12)的下端；步进电机(5)工作时通过减速器带动主动圆锥齿轮(6)转动，从而带动从动圆锥齿轮(7)和关节主动杆(9)连接轴转动，进而带动关节主动杆(9)绕关节主动杆(9)连接轴进行转动，通过关节从动杆(10)带动第二板架(12)绕关节轴转动；机械腿推杆(13)工作时带动足部(14)绕足部(14)与第二板架(12)的铰接轴转动；所述足部(14)包括足部连接架(15)、大减震弹簧(16)、小减震弹簧(17)、内柱(18)、足底块(19)和橡胶垫(20)；所述足部连接架(15)上端设置有上端连接点，足部连接架(15)的侧面设置有下端连接点，足部连接架(15)的上端连接点与机械腿推杆(13)的下端铰接，足部连接架(15)的下端连接点与第二板架(12)的下端铰接；所述大减震弹簧(16)一端与足部连接架(15)连接，大减震弹簧(16)的另一端与足底块(19)连接；所述内柱(18)上端置于足部连接架(15)内部，大减震弹簧(16)套装在内柱(18)上；所述小减震弹簧(17)置于足部连接架(15)与内柱(18)上端组成的空腔内，小减震弹簧(17)上端与足部连接架(15)连接，小减震弹簧(17)下端与内柱(18)连接；所述足底块(19)上端面与内柱(18)下端固定连接；所述橡胶垫(20)通过螺栓固定连接于足底块(19)的底部。