[发明专利]一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法有效
| 申请号： | 201910178833.X | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN109949350B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 许志华;徐二帅;吴立新 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准。具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 形态 不变 特征 多时 相点云 自动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法，其特征在于，该方法包括：1)基于形态不变点的多时相点云粗配准方法；2)基于形态不变区的多时相点云精配准方法。
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