[发明专利]基于无人机的障碍物检测方法及装置在审
| 申请号： | 201910179024.0 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN110007313A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;郝婧漩 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/08;G01S17/02;G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 孔祥丹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于无人机的障碍物检测方法及装置，该方法包括：基于无人机的图像采集装置采集实时视觉图像信息；根据光流算法计算所述视觉图像信息的光流，将所述光流与预设阈值进行比较以获取障碍物的第一位置数据；基于无人机的激光雷达检测所述障碍物的距离值，并根据所述距离值计算得到所述障碍物的第二位置数据；将所述第一位置数据与第二位置数据及进行数据拟合，以获得所述障碍物的实际位置数据。通过上述方法，能够准确地判断障碍物的距离，根据障碍物的位置数据做出相应的避障动作，能够取得很好的避障效果并且提高了运算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 视觉图像信息 障碍物检测 第二位置 第一位置 避障 光流 图像采集装置 光流算法 激光雷达 实际位置 数据拟合 位置数据 预设 运算 采集 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的障碍物检测方法，其特征在于，包括：基于无人机的图像采集装置采集实时视觉图像信息；根据光流算法计算所述视觉图像信息的光流，将所述光流与预设阈值进行比较以获取障碍物的第一位置数据；基于无人机的激光雷达检测所述障碍物的距离值，并根据所述距离值计算得到所述障碍物的第二位置数据；将所述第一位置数据与第二位置数据及进行数据拟合，以获得所述障碍物的实际位置数据。
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