[发明专利]地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201910179908.6 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN109813310B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 王李管;任助理;毕林 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S17/894;G01S17/42 |
| 代理公司： | 长沙瀚顿知识产权代理事务所(普通合伙) 43223 | 代理人： | 吴亮;朱敏 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道顶底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道顶底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于高斯混合模型在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 地下 作业 设备 定位 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地下作业设备定位方法，其特征在于，包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道顶底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道顶底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于高斯混合模型在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。
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