[发明专利]一种模块化的水田除草机器人及水流溅射株间除草方法

摘要

本发明公开了一种模块化的水田除草机器人及水流溅射株间除草方法，机器人由行走机构模块、行距调整模块、履带前面倾角调整模块等组成。其中，行走机构模块是除草作业的执行部件，其由轮毂电机直接驱动。行距调整模块通过转动一根两端分别带有左右旋螺纹的丝杆来调整安装在两侧内挡板上的螺母的间距，从而改变作业行距。履带前面倾角调整模块通过改变从动轮轴和导轮轴的相对位置来调整履带与水田表面之间的角度。在杂草发芽时期，机器人在水田秧苗行间循环往复运动，利用行走机构运动产生向两侧飞溅的泥水对株间杂草进行掩埋作用，并使水田环境浑浊以抑制杂草光合作用来完成株间除草作业。

主权项

1.一种模块化的水田除草机器人，其特征在于，包括行走机构模块（1），电池箱模块（2），行距调整模块（3），履带前面倾角调整模块（4），内挡板（13），外挡板（14）；行走机构模块（1）包括电机（5），第一链轮（6）和第二链轮（7），从动轮（8），第一导轮（9）和第二导轮（10），履带（11），链条（12）；履带前面倾角调整模块（4）包括第一垫块（15）和第二垫块（16），从动轮轴（17），导轮轴（18），第一U型槽（19）和第二U型槽（20）；行距调整模块（3）包括丝杠（21），螺母加强板（22），螺母（23），预紧螺母（24），直线轴承座（25），光杆（26）；第一链轮（6）和电机（5）固定连接并一起作为主动轮驱动机器人运动，第二链轮（7）安装在从动轮（8）上，链条（12）的副边上安装履带（11），电机（5），从动轮（8），第一导轮（9）和第二导轮（10）均安装在内挡板（13）和外挡板（14）之间，电池箱模块（2）安装在内挡板（13）上，直线轴承座（25）安装于电池箱模块（2）侧面，光杆（26）穿过直线轴承座（25），导轮轴（18）在第一U型槽（19）中运动，通过调整第一垫块（15）在第一U型槽（19）两侧的数量可以改变导轮轴（18）的位置，从动轮轴（17）在第二U型槽（20）中运动，通过调整第二垫块（16）在第二U型槽（20）两侧的数量可以改变从动轮轴（17）的位置，当导轮轴（18）和从动轮轴（17）调整位置时，实现履带（11）前面倾角的改变；螺母（23）和螺母加强板（22）安装在电池箱模块（2）和内挡板（13）之间，丝杠（21）与螺母（23）通过螺纹连接；预紧螺母（24）压在螺母（23）上，防止螺母（23）松动，在丝杠（21）两端分别加工左右旋螺纹，转动丝杠（21）使螺母（23）向丝杠（21）一端运动，机器人作业行距增大；反方向转动丝杠（21），机器人作业行距减小，控制丝杠（21）转动的方向和角度调整机器人作业行距。