[发明专利]一种双关节机械手模糊自适应控制的设计方法在审
| 申请号： | 201910182185.5 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111694273A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 李鹏;张斌 | 申请（专利权）人： | 富辐鼎智能科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 陶海锋 |
| 地址： | 215555 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双关节机械手模糊自适应控制的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：一、建立双关节机械手的空间动力学模型；二、建立双关节机械手数学模型；三、建立双关节机械手模糊自适应控制器。本发明相比于现有技术相比较：跟踪期望轨迹误差小，收敛速度快；当系统突遭干扰时，能够在较短的时间内重新稳定下来，这体现了模糊控制器稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双关 机械手 模糊 自适应 控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
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