[发明专利]一种密集障碍物环境下的AUV避障方法有效
| 申请号： | 201910182252.3 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109725650B | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 李娟;张建新;陈兴华;陈新年;杜雪;王宏健 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种密集障碍物环境下的AUV避障方法，属于水下无人航行器智能控制技术领域。发明把声呐探测的障碍物数据通过轮廓凸算法和贝塞尔插值将障碍物边界简化，利用预测导引避障算法设计出密集障碍物环境下的避障航迹。考虑到密集障碍物的复杂多样性，因此该方法结合避障参数和避障规则制定出避障权值函数得出全局最优预测避障参数，最后制定出相应的避障导引航迹点使得AUV实现避障的目的。实验数据可以看出本发明所提算法针对复杂密集障碍物环境有更好的适应性和避障执行效率，能够更好的利用到水下无人潜航器AUV的水下避障过程中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 密集 障碍物 环境 auv 方法 | ||
【主权项】：
1.一种密集障碍物环境下的AUV避障方法，其特征在于，包括：步骤一、获取AUV状态信息和障碍物信息、建立声呐数据模型；步骤二、通过出现在声呐视域中的障碍物类型对当前障碍物环境分类；步骤三、把声呐传感器探测到的障碍物信息进行数据处理；步骤四、预测导引AUV避障算法设计；步骤五、单凸障碍物进行避障设计原理；步骤六、根据步骤五针对单障碍物的避障原理，进行密集障碍物环境下的避障航迹的设计。
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