[发明专利]大型工件的自动加工设备及方法

摘要

本发明公开了一种大型工件的自动加工设备及方法，大型工件安装于工装支架上，该设备包括控制器、AGV小车、安装于AGV小车上的机器人，以及固定设置于工装支架附近的标定靶；AGV小车沿预设轨道运动；机器人末端设置相对位置固定的加工机械手及视觉检测设备；标定靶与机器人在某位置相对固定；视觉检测设备获取标定靶图像，控制器对图像数据进行解算，求取机器人末端与视觉检测设备之间的转换关系；AGV小车运动到预设测量位置，静止，采集工件上包含位置标记的图像，解算工件相对于示教位置的偏移量，机器人调节位姿，令加工机械手准确到达待加工位置。该设备及方法在每个加工位置仅需数秒即可完成位姿解算，极大提升了加工效率。

主权项

1.一种大型工件的自动加工设备，所述大型工件安装于工装支架上，其特征在于所述自动加工设备包括控制器、AGV小车、安装于AGV小车上的机器人，以及固定设置于所述工装支架附近的标定靶；所述AGV小车沿预设轨道运动，携带机器人到达预定测量位置；所述机器人末端设置相对位置固定的加工机械手及视觉检测设备；所述控制器与机器人、视觉检测设备分别实现通讯；所述标定靶与在特定位置处于静止状态的机器人的相对位置固定；在预定位置，所述视觉检测设备从多角度获取标定靶的图像，并将图像数据发送至控制器，所述控制器对图像数据进行解算，求取机器人末端与视觉检测设备之间的转换关系所述AGV小车运动到预设测量位置，静止，所述视觉检测设备采集工件上包含位置标记的图像，将图像数据传输到控制器，所述控制器解算工件相对于示教位置的偏移量，并将此数据信息反馈给机器人，所述机器人基于接收到的数据，调节位姿，令所述加工机械手准确到达待加工位置进行加工。