[发明专利]室内地图构造和定位的自导航机器人系统及图像匹配方法在审
| 申请号： | 201910182795.5 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110039536A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 陈水标;张学习;官杰;梁士流 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 江金城;杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内地图构造和定位的自导航机器人系统及图像匹配方法，该机器人应用地图构建和导航技术，主要包括机器人本体的搭建；数字编码器、IMU、深度摄像头的数据采集和多数据的融合；完成了机器人本体的构建，运用了地图构建方法和路线导航技术完成了平台验证。该机器人具有以下几个技术特点和优势：1)相对于现有SLAM技术机器人制作成本低廉、技术实现可行性高。2)采用了编码器、IMU、深度摄像头多传感器的数据交互融合方法。3)使用地图重建技术和路线规划，提高机器人移动时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 导航机器人 机器人本体 深度摄像头 地图构建 地图构造 图像匹配 机器人 室内 机器人移动 机器人应用 数字编码器 导航技术 地图重建 多传感器 技术实现 技术特点 路线导航 路线规划 平台验证 数据采集 数据交互 融合 编码器 时效性 构建 制作 | ||
【主权项】：
1.室内地图构造和定位的自导航机器人系统，其特征在于，包括用于识别周围环境信息及深度信息的视觉模块、用于提供稳定电压的电源模块、用于驱动机器人行进的运动控制模块、以及用于控制各模块协调工作的工控控制模块；所述工控控制模块分别与视觉模块、电源模块和运动控制模块连接；所述视觉模块采用深度摄像头；所述运动控制模块包括微处理器、电机模块、电机驱动模块、用于修正电机模块累积误差的编码器模块、以及用于弥补编码器模块长时间累积误差的陀螺仪模块；所述电机驱动模块与电机模块电连接，控制电机模块的开闭状态；所述微处理器分别与电机驱动模块、编码器模块、陀螺仪模块和工控控制模块电连接。
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