[发明专利]一种8轴联动机器人及其控制系统和控制方法有效
| 申请号： | 201910183862.5 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110039511B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 史步海;王猛飞 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 林梅繁 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于工业自动控制领域，涉及一种8轴联动机器人及其控制系统和控制方法。一种8轴联动机器人，包括8个运动轴，其中：第七运动轴用于在Z轴上延伸机器人的运动范围，第八运动轴用于在X轴上延伸机器人的运动范围。一种8轴联动机器人控制系统，采用PC机Linux主站+EtherCAT从站的控制方式，保证了8轴联动机器人的实时性与准确性；采用机器人视觉装置、8轴机器人控制板卡，保证了8轴联动机器人的焊接精度。一种8轴联动机器人控制方法，通过构建8轴联动机器人控制模型，基于运动规划、速度规划、路径规划、机器视觉智能识别等算法，适用于曲面长幅度焊接的焊接机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联动 机器人 及其 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种8轴联动机器人，包括：第一运动轴、第二运动轴、第三运动轴、第四运动轴、第五运动轴、第六运动轴，其特征在于，还包括第七运动轴和第八运动轴，其中：第一运动轴～第六运动轴对应6轴机械臂，第七运动轴用于在Z轴上延伸机器人的运动范围，第八运动轴用于在X轴上延伸机器人的运动范围；第七运动轴采用伺服连杆升降的方式连接第一运动轴与第八运动轴，第八运动轴采用电动伺服控制方式，控制机器人在导轨上的运动。
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