[发明专利]基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法

摘要

本发明属于无人机回收技术领域，公开了一种基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法，主要对无人机位置信息进行分析，为了提高目标预测的实时性和准确性，采用分段式轨迹拟合与目标预测，即基于上一时间段内无人机的位置信息，通过n阶多项式拟合出该时间段内无人机的运动轨迹；预测出无人机在下一时间段内无人机任意时刻的位置；根据无人机的预测位姿调整抓捕模块相应的位姿，通过循环进行轨迹拟合与目标预测，持续调整抓捕装置的相应位姿，使抓捕装置调整到最佳抓捕位姿；当无人机进入抓捕范围内，抓捕装置实现无人机的抓捕，完成无人机的安全回收。本发明不需要机载的视觉系统，可以低成本、准确得到回收平台的位姿信息，具有较好的可靠性。

主权项

1.一种基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法，其特征在于，由于回收准备阶段，无人机姿态信息变化不明显，故所述基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法，主要对无人机位置信息进行分析，采用分段式轨迹拟合与目标预测，即基于上一时间段内无人机的位置信息，通过n阶多项式拟合出该时间段内无人机的运动轨迹；预测出无人机在下一时间段内无人机任意时刻的位置；然后根据无人机的预测位姿调整抓捕模块相应的位姿，通过循环进行轨迹拟合与目标预测，持续调整抓捕装置的相应位姿，使抓捕装置调整到最佳抓捕位姿；最后，当无人机进入抓捕范围内，抓捕装置实现无人机的抓捕，完成无人机的安全回收。