[发明专利]基于工业机器人的零件检测方法及系统在审
| 申请号： | 201910185667.6 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN110017769A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 赵志涛;高祥;李栋;李建和;何国川;张光辉;常亮;刘占一;周迪;尹晓贺 | 申请（专利权）人： | 精诚工科汽车系统有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01N21/88 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 071000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人技术领域，提供一种基于工业机器人的零件检测方法及系统，其中该方法包括：获取待检测零件的多张三维投影图像，多张三维投影图像为待检测零件在不同拍摄方位进行拍摄得到的；根据待检测零件分别在各个三维投影图像中的视觉方位，确定在各个拍摄方位下的视觉坐标系和工业机器人与待检测零件之间的相对空间位置；确定各个视觉坐标系分别相对于由待检测零件所指示的目标物体坐标系的坐标系变换量；计算相对空间位置与相应的坐标系变换量之间的偏差量，并根据偏差量确定工业机器人的用于检测零件的目标零件检测方位。由此，允许零件位置的多样性并使得工业机器人自适应确定针对零件的目标检测方位，提高了零件检测的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 待检测零件 工业机器人 三维投影图像 零件检测 相对空间位置 坐标系变换 拍摄方位 视觉 偏差量 工业机器人技术 自适应确定 检测零件 零件位置 目标检测 目标零件 目标物体 多样性 拍摄 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于工业机器人的零件检测方法，其特征在于，所述基于工业机器人的零件检测方法包括：获取待检测零件的多张三维投影图像，所述多张三维投影图像为所述待检测零件在不同拍摄方位进行拍摄得到的；根据所述待检测零件分别在各个三维投影图像中的视觉方位，确定在各个拍摄方位下的视觉坐标系，并根据所述视觉方位确定在各个拍摄方位下所述工业机器人与所述待检测零件之间的相对空间位置；确定各个视觉坐标系分别相对于由所述待检测零件所指示的目标物体坐标系的坐标系变换量；计算在所述各个拍摄方位下所述相对空间位置与相应的所述坐标系变换量之间的偏差量，并根据所述偏差量确定所述工业机器人的用于检测零件的目标零件检测方位。
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